Abrantes y su castillo fueron conquistados por Afonso Henriques en 1148.
Recibió los fueros en 1179, en recompensa a la resistencia ofrecida a los sitiadores marroquíes de Abem Jacob, los cuales se tuvieron que retirar con muchas bajas.
En 1807 fue tomada por el general francés Junot durante la Guerra de la Independencia Española.
Hoy engloba oficialmente cuatro freguesias: Rossio ao Sul do Tejo, São João, São Vicente y Alferrarede.
Se piensa que la ciudad es de origen celta y que su nombre proviene del latín Aurantes (por el oro que tendría la región).