Los historiadores y filólogos opinan que su nombre tiene un origen prerromano; Menéndez Pidal dice que deriva de orca, palabra usada por los íberos y que significa cavidad o vasija; Emilio Alarcos Llorach tiene la misma opinión; y Yungfer lo supone formado sobre el nombre propio godo Horico, Horco.
La primera mención documental data del año 944, cuando el obispo Tudimiro compró a un tal Bellita varias tierras en Horcanos.
A pesar de ello este linaje conservó en Huércanos unas buenas propiedades hasta el siglo XIX, junto con el deseo ilusorio de ser reconocidos como señores del pueblo.
A finales del siglo XVI la villa sufrió la peste, en la que perecieron centenares de personas.
Florentino Hoces Sanz José María López Velasco Juan Magaña Córdoba Luis Ángel Izquierdo Marca
La peste y otras contingencias retrasan su finalización, y a principios del siglo XVII está al frente de la obra Diego de Sisniega, a la vez que se cubre con bóveda la nave central.
Al fallecer este, concluyen el programa constructivo Domingo y Antonio de Aguirre (1747).
Arcos de medio punto sobre pilastras toscanas cruciformes y columnas adosadas en la cabecera.
El coro está a los pies sobre crucería estrellada, y la sacristía cubierta con cielo raso al sur.
En este hueco se colocó en 2001 una imagen de San Pedro, obra del escultor Miguel Ángel Sáinz.
En 1551 se concede permiso para alargar este templo, ya que era de unas dimensiones reducidas.
Este símbolo tiene su origen en el privilegio que Juan II concede a la villa en 1443.
Edificio construido en la primera mitad del siglo XVI por el doctor Diego Marín.
Es el patrón del pueblo y su fiesta se conmemora cada 27 de julio.
En torno a ella se organizan las fiestas mayores de la villa, con diferentes actividades y muy variadas: orquestas, vaquillas, degustaciones, hinchables para los más pequeños, etc.