Iniuria es un término propio del Derecho romano que se puede entender como sinónimo de ilícito, lo contrario a derecho; no siempre coincidente con el concepto de injuria (la palabra castellana derivada de la latina iniuria) en el derecho actual.
La Lex Aquilia trataba de los damnum iniuria datum ("daños causados ilegalmente").
Los delicta ("delitos") clasificados en la Lex duodecim tabularum ("Ley de las XII tablas") como daños a personas (morales o corporales) eran clasificados como iniuria; mientras que los daños a bienes eran clasificados como furtum (palabra latina de la que deriva la castellana "hurto").
Se suelen traducir al castellano como "herida" las palabras inglesas injury e injurie, del mismo origen etimológico, y muy utilizadas también en Derecho.
No se debe confundir iniuria con la expresión in iure que designa la compareciencia ante el magistrado.