En 1963, apareció como Mike Norris en el episodio "colgar con una sola mano" en el drama médico-psiquiátrico de la NBC The Eleventh Hour.
En 1966 apareció como Charles Harris en la serie de tv Combate!, capítulo: Decisions.
En 1970 protagonizó la secuela del Planeta de los Simios Beneath the Planet of the Apes, y en 1976 protagonizó la serie de televisión Hunter, donde interpretaba a un agente secreto.
Su padre, John Dennis Franciscus, murió en acción en la Segunda Guerra Mundial.
Después de divorciarse, en 1980 se casó nuevamente con Carla Ankney.