De origen noble en una familia con importantes mayorazgos y cuantiosas rentas, nunca tuvo que padecer dificultades económicas y desempeñó varios cargos en la administración local y regional.
Escribió unas muy alabadas Fábulas en dos tomos, variadas de métrica, publicadas en 1789 y 1797 y un Memorial histórico (1798) en que describe su participación en la Guerra de la Convención (1793-1795).
Como pensador político destaca por sus Discursos (1780-1783), muy marcados por sus lecturas de Montesquieu y otros ilustrados franceses, en los que aboga por dar más libertad a los municipios y en cuestiones educativas defiende el uso de la lengua nacional en vez del latín.
Ocurrió que al publicar el apólogo político "El raposo" en 1788 en el Diario de Madrid algunos entendieron que se refería al recién destituido Floridablanca y que lo había publicado azuzado por los seguidores del Conde de Aranda, causándose una gran polémica, ante lo cual tuvo que salir en su defensa Samaniego, que intervino declarando la inocente intención del autor.
De todas maneras, cuando lo volvió a imprimir en sus Fábulas, añadió «No es ni ha sido mi ánimo señalar a nadie en particular, satirizar, ni hacer aplicaciones personales: esta prevención que a algunos parecerá ociosa por todos aspectos, estoy obligado a hacerla, porque lo exige así el respeto y decoro que debo al Público».