[1][2][3] Cursó la licenciatura y el doctorado en la Universidad de Barcelona, trasladándose después a Italia donde, primero como alumno y más tarde, como colaborador, trabajó junto a Roberto Longhi.
Considerado un experto en el barroco, fue uno de los mejores especialistas internacionales en la obra de Caravaggio y la corriente pictórica y artística asociada, el Caravaggismo, singularmente la obra de José de Ribera y la escuela tenebrista de Nápoles.
No obstante, mantuvo un interés muy singular por el arte contemporáneo en todas sus formas artísticas, desde el neoplasticismo a la Escuela de la Bauhaus, pasando por todas las manifestaciones artísticas del Expresionismo, siendo fundamentales sus aportaciones al conocimiento y valoración del arte del siglo XX.
Su especial relación con el Museo del Prado, donde recuperó e identificó notables obras, la última un San Jerónimo leyendo una carta, de Georges de La Tour, la extendió también a los más prestigiosos museos del mundo.
El 27 de mayo de 2008 y dentro de un acto en homenaje a Milicua por su trayectoria profesional, se le concedió el Premio Fundación Amigos del Museo del Prado.