Joyosa Guarda (en francés Joyeuse Garde y otras variantes) es un castillo que aparece en la literatura artúrica que rodea la legendaria figura del Rey Arturo.
Como se narra en el Ciclo de la Vulgata en Lancelot en prosa y las obras basadas en él, el Joyosa Guarda recibe su nombre del joven Lancelot (que acababa de descubrir su propia personalidad) estableciendo su hogar en el castillo tras capturarlo él solo, contra todo pronóstico, y poner fin a su maldito encantamiento mientras desempeñaba su tarea para demostrar su condición de caballero al Rey Arturo y rescatando incluso al hijo ilegítimo de Arturo en el proceso.
Tras la relación adúltera y traidora de Lancelot con la reina Ginebra, esposa de Arturo, Lancelot rescata a la reina de la sentenciada a muerte dictada por Arturo, y se la lleva a la Joyosa Guarda.
Finalmente, Lancelot abandona su castillo y se exilia en la actual Francia.
La Joyosa Guarda también está asociado con el Château de Joyeuse Garde, un castillo medieval temprano en Bretaña donde comenzó la tradición artúrica continental.