Nacido en la Villa de Araure el 25 de marzo de 1797, siendo el segundo hijo del matrimonio formado por el comerciante Navarro y también administrador de la Real Hacienda, Juan Bautista Iribarren y Loyena Suárez, y por la señorita Margarita Chaquea y Pérez Hurtado; fueron sus hermanos José María, coronel independentista, Inés María y Begoña Josefa.
En 1813, junto a su hermano mayor, José María, es llevado a Caracas para estudiar en el seminario tridentino Santa Rosa de Lima, actual Universidad Central de Venezuela, pero cuando acontecieron los sucesos del 19 de abril de 1810 decide abandonar el mundo académico para alistarse en las fuerzas libertadoras del primer ejército venezolano.
En febrero de 1814, lo encontramos combatiendo en la Batalla de Ospino, cuando solo contaba 17 años de edad, cuestión esta que le abrió una larga hoja militar que lo conduce por los Llanos junto al general Rafael Urdaneta.
Se incorporó a las fuerzas del general José Antonio Páez en 1816, participando de forma destacada en las batallas de los Cocos, el Yagual, Mucuritas, el Sitio de Achaguas, en Calabozo y en la Misión de Abajo, y debido a su arrojo en el fragor del combate recibió grandes elogios del Libertador Simón Bolívar.
Ese mismo año recibirá la máxima distinción marcial dentro del territorio venezolano, la Orden de los Libertadores.