Larkspur se encuentra ubicada en las coordenadas 37°56′03″N 122°32′07″O / 37.93417, -122.53528.
Según la Oficina del Censo, la ciudad tiene un área total de 8,5 km² (3,3 mi²), de la cual 8,1 km² (3,1 mi²) es tierra y 0,4 km² (0,2 mi²) (3.98%) es agua.
Según la Oficina del Censo en 2000 los ingresos medios por hogar en la localidad eran de $66,710, y los ingresos medios por familia eran $104,028.
Los hombres tenían unos ingresos medios de $83,252 frente a los $49,421 para las mujeres.
La renta per cápita para la localidad era de $56,983.