Ingreso en 1940 a la Escuela Militar, siguiendo el ejemplo de sus hermanos mayores, a pesar del temor de sus padres porque en la época se estaba desarrollando la Segunda Guerra Mundial.
Como militar fue auditor superior de guerra del Comando del Ejército Nacional, inspector general de las Fuerzas Militares, y delegado ante el Hospital Militar Central.
Como ministro, Camacho fue el encargado de dar cumplimiento un polémico decreto conocido como Estatuto de Seguridad, diseñado por él mismo, ya que tenía estudios avanzados en Derecho.
[2][7] Con el decreto, Turbay y Camacho buscaban enfrentar la arremetida del grupo guerrillero M-19, que venía asestando duros golpes al Estado desde 1974.
[8] Pese a la dureza del decreto, Camacho no pudo evitar que el M-19 asestara sus golpes más famososː en el Año Nuevo de 1979 enfrentó la vergüenza nacional cuando un comando del grupo guerrillero se infiltró en el Cantón Norte, en la carrera 7.º con calle 100, centro de depósito de armas del Ejército Nacional, y se llevó todo el armamento resguardado allí, en lo que los guerrilleros denominaron Operación Ballena Azul.
En 1981, la armada nacional también asestó un golpe importante al M-19, cuando el 14 de noviembre del mismo año, hundieron un buque con armamento de la guerrilla, conocido como Karina.
[2][3] La misma revista contó que una vez, él y sus dos hermanos generales (Bernardo y Alberto) fueron retenidos en un puesto de control de la polícia, donde se les pidió que se indentificaran ya que no llevaban sus documentos; pese a que Camacho era el artífice de la medida por el Estatuto de Seguridad, los policías no pudieron reconocerlo y por poco los detienen.
Caicedo ostentó poco tiempo el poder pues debió entregarselo a Joaquín Mosquera, a pesar de que se convirtió en presidente otras 12 veces más.