Tuvo ocho hermanos: Ernst (1523/1524-1527), Elisabeth (1525-1543), Samuel (1528-1570), Daniel (1530-1577), Heinrich (1531-1577), Friedrich (1534-1557), Anastasia (1536-1561) y Esther (1537).
[1] Desde 1539 tuvo una madrastra muy estricta, Katharina von Hatzfeldt-Wildenburg (1487-1546), y es probable que más tarde von Waldeck se criara en Weilburg en la corte de Felipe III, conde de Nassau-Weilburg.
Cuenta la tradición que persiguió a von Waldeck durante los pocos meses que estuvo allí, aunque nunca habría podido haber una relación oficial pues ella era luterana.
[4] En las crónicas de Waldeck, se sugiere que habría sido envenenada.
Sin embargo, dado que Katharina von Hatzfeldt-Wildenburg, la segunda esposa de su padre, murió en 1546 y él se volvió a casar en octubre de 1554 con Jutta von Isenburg-Grenzau, su madrastra no era sospechosa en el presunto caso de envenenamiento.