Se sitúa en un territorio bastante llano del Campo Arañuelo, comarca a la que pertenece, estando el municipio a 367 m sobre el nivel del mar.
[5] A mediados del siglo XIX, el lugar contaba con una población censada de 273 habitantes.
Se sitúa sobre la carretera provincial CC-80, que atraviesa el oeste del pueblo de norte a sur.
Dicha carretera lleva al norte a Navalmoral de la Mata, donde se cruza con la N-V en el hospital.
A medio camino entre Millanes y Navalmoral pasa la Autovía del Suroeste.