Millerton se encuentra ubicada en las coordenadas 41°57′14″N 73°30′28″O / 41.95389, -73.50778.
Según la Oficina del Censo, la ciudad tiene un área total de 1,6 km² (0,6 mi²), de la cual 1,6 km² (0,6 mi²) es tierra y 0 km² (0 mi²) (2.60%) es agua.
Según la Oficina del Censo en 2000 los ingresos medios por hogar en la localidad eran de $36,176, y los ingresos medios por familia eran $46,458.
Los hombres tenían unos ingresos medios de $27,279 frente a los $29,500 para las mujeres.
La renta per cápita para la localidad era de $17,220.