En el año 2000 tenía una población de 17,103 habitantes y una densidad poblacional de 185 personas por km².
Milton se encuentra ubicado en las coordenadas 42°2′05″N 73°50′54″O / 42.03472, -73.84833.
[2] Según la Oficina del Censo en 2000 los ingresos medios por hogar en la localidad eran de $45,262, y los ingresos medios por familia eran $51,771.
Los hombres tenían unos ingresos medios de $36,863 frente a los $27,335 para las mujeres.
La renta per cápita para la localidad era de $20,443.