Coprotagonizó numerosos sitcoms antes de su papel como Ruth Sloan en Homefront (1991-1993).
[3][4] Tuvo su debut teatral con los Rochester Community Players en la obra de Agatha Christie Spider Web en octubre de 1960 cuando sólo tenía doce años.
Fue criada en Rochester, donde se graduó en la Our Lady Mercy School en 1966.
Kennedy y su marido, Larry Dilg, se conocieron en el primer programa de citas a computador Operation Match en 1966.
Su memoria Taken to the Stage: The Education of an Actress fue publicado por Smith&Kraus en 1996, recibiendo numerosos elogios de la columnista Abigail Van Buren y la guionista Wendy Wasserstein, que lo llamó "una de las grandes memorias teatrales".