Importancia tuvieron los cursos de agua como principal aporte del poblamiento y desarrollo prehispánico, a través de ellos ocuparon todo el territorio, utilizando los ríos y sus márgenes, consagrándolos con nombres de la toponimia y lenguaje cultural indígena (Ticoporos, Michayes, Suripae, Caparos, y otros que tienen su origen sobrenombre de tribus, líderes indígenas y la base de sus desinencias y raíces lingüísticas aborígenes: Quiú, Zapa, Batatuy, Chameta, Murucuty, Socopó, Mijagual, Macagual, Mirí), demarcando así los espacios geográficos existentes entre ellos, así apareció el progreso lento pero firme basado en la experiencia y la competencia, configurando una filosofía gregaria capaz de concentrar las familias y de fundar pueblos alrededor de la distribución de los alimentos en particular.
Esas sociedades de aborígenes, constituyeron conjuntamente con sus costumbres, creencias y trabajo, un sistema de vida arraigada a la tierra cuyo producto y usufructo hizo crecer a estos pueblos dándole carácter social a su existencia y una connotación de pertenencia de la tierra que cultivaban y en la cual vivían.
Eran tiempos difíciles, familias llegaban por el camino que conducía desde Santa Bárbara a Barinas, pero no conseguían permanecer en la zona, por lo inhóspita que era la selva de Ticoporo, es en 1954 cuando Socopó comenzó su poblamiento con familias que se establecieron de manera permanente, por una familia de apellido Peña nacidos en el morro estado Mérida (Sr. Jesús Manuel Peña y su esposa Sra.
Entre los años 1950-1959 se pobló de manera rápida la zona que comprende, Pedraza la Vieja, Capitanejo, y la parte baja del Pie de Monte Andino; proceso que se acelera en los 60 y especialmente luego que se construye la troncal 5 en el año de 1964 donde comienza su vertiginoso crecimiento.Lo que es actualmente el municipio Antonio José de Sucre formó parte del municipio Pedraza como parroquia Ticoporo, luego en 1986 la Asamblea Legislativa del estado Barinas lo elevó a municipio Autónomo con Socopó como capital y dos Municipios foráneos: Ticoporo y Nicolás Pulido.
Fue fundada ilegalmente en 1954 por Ronny Raciny, padre de socopó.