En el año 2010 tenía una población de 2868 habitantes y una densidad poblacional de 31,22 personas por km².
[2] El municipio de Milford se encuentra ubicado en las coordenadas 41°33′47″N 85°15′43″O / 41.56306, -85.26194.
Según la Oficina del Censo de los Estados Unidos, el municipio tiene una superficie total de 91.88 km², de la cual 87.59 km² corresponden a tierra firme y (4.67%) 4.29 km² es agua.
De los 2868 habitantes, el municipio de Milford estaba compuesto por el 97.66% blancos, el 0.42% eran afroamericanos, el 0.31% eran amerindios, el 0.28% eran asiáticos, el 0.03% eran isleños del Pacífico, el 0.31% eran de otras razas y el 0.98% pertenecían a dos o más razas.
Del total de la población el 1.19% eran hispanos o latinos de cualquier raza.