Más tarde, se especializó en Salud Perinatal, Educación y Desarrollo del Bebé en la Universidad de Brasilia (UnB).
[cita requerida] Terra ingresó en el Partido del Movimiento Democrático Brasileño (PMDB) en 1986.
En 2007, fue elegido diputado federal por el Río Grande del Sur.
Fue en ese periodo que diseñó e implementó el Programa Primera Infancia Mejor (PIM), que se hizo en política pública provincial en 2006.
Fue secretario ejecutivo del Programa Nacional Comunidad Solidaria, de 1999 a 2001.