El término "palafrén", en general, se refiere a un caballo de prestigio muy caro que se utilizaba para el ocio y cabalgatas o festivales hípicos durante la Edad Media, su precio equivalía a veces al del caballo diestros.
Aunque menos habituales, también se celebraban carreras de caballos o cabalgatas por placer entre los nobles y en este caso solían elegirse los corceles.
Hacia el siglo XIV se generalizó el uso del bocado para frenar los caballos y dirigirlos mejor en estas exhibiciones.
Ellas solían montar de lado, para no dañar el traje y porque la postura con las piernas abiertas se consideraba poco decorosa.
Antes no se consignaban los cruces de forma sistemática pero sí existían tradiciones orales, especialmente entre los árabes.
La ambladura es tan rápida como el trote, poco cansando para un caballo que la realiza de forma natural y mucho más cómoda para el jinete.
El Paso Fino y el Paso peruano de América Latina son capaces de realizar dos o tres ambladura diferentes con velocidad variable y son probablemente los descendientes modernos más cercanos del palafrén.