La construcción del castillo se atribuye al Conde Fernán González, aunque Soria fue conquistada definitivamente a los musulmanes a comienzos del siglo XII por el rey aragonés Alfonso I el Batallador casado con la reina castellana Urraca I.
Su hijo Alfonso VII el Emperador realizó la barrera interior y Sancho IV las murallas exteriores.
El Castillo posee ese justo equilibrio entre los espacios bien cuidados y el lujo de lo salvaje.
Junto al depósito se encuentra la antigua potabilizadora, actualmente en desuso, construida en estilo neorománico y la Casa del Ingeniero, que es usada como biblioteca de verano; además hay juegos infantiles, mesas y fuentes para uso lúdico.
En un lateral de la plataforma superior del cerro y con vistas a la ciudad, se encuentra el Parador Nacional Antonio Machado, reformado recientemente.