Debe su topónimo a Pedro Martínez, Capitán General del Duque de Gor, que cedió al primero el lugar que ocupa hoy el municipio, construyendo una vivienda con su nombre.
Su núcleo de población, situado a 1035 m de altitud sobre el nivel del mar, se ubica en una planicie dominada por el cerro Mencal.
Pedro Martínez limita al norte con los términos municipales de Alamedilla y Alicún de Ortega; al sur con Huélago y Fonelas; al este con Dehesas de Guadix y Villanueva de las Torres, y al oeste con Gobernador y Morelábor.
En el contexto de la Reconquista se encuentra en la frontera norte del reino Nazarí.
[3] Entre 1843 y 1857 se anexó Uleilas Bajas al municipio de Pedro Martínez.