Su hermano mayor fue Gonzalo Ruiz de Azagra y su hermano menor, y a la postre sucesor suyo, Fernán Ruiz de Azagra.
Pedro comenzó inmediatamente a cristianizar su señorío, erigiendo iglesias y fundando un obispado.
[2] Pedro se mostró generalmente amistoso con Navarra y con Alfonso VIII de Castilla.
En agosto de 1170, él mismo junto con su hermano Gonzalo toman parte en la comitiva enviada por Alfonso VIII para conocer a su prometida, Leonor, en Burdeos escoltándola hasta la presencia del rey.
Compuesto probablemente en 1184, la canción de Bertran es la segunda arenga anti Aragonesa.