En el año 2000 tenía una población de 3,044 habitantes y una densidad poblacional de 2,562.2 personas por km².
[1] Penbrook se encuentra ubicado en las coordenadas 40°16′42″N 76°50′51″O / 40.27833, -76.84750[2] Según la Oficina del Censo en 2000 los ingresos medios por hogar en la localidad eran de $35,341 y los ingresos medios por familia eran $44,375.
Los hombres tenían unos ingresos medios de $32,128 frente a los $26,061 para las mujeres.
La renta per cápita para la localidad era de $18,274.
Alrededor del 6.2% de la población estaba por debajo del umbral de pobreza.