Plenocaris

[1]​[2]​ Los primeros fósiles de Plenocaris se describieron en 1912 en base a fósiles de esquistos de Burgess, sin embargo fueron identificados originalmente como Yohoia?

plena, género descrito en el mismo artículo.

[3]​ En 1974 Wittington redescribió los especímenes asignados a esta especie como pertenecientes a su propio género, irguiendo la especie tipo, y de momento única; Plenocaris plena.

[2]​ El nombre específico viene del latín plenus, "lleno", y del griego caris, "gamba" o "cangrejo".

[5]​ Un tercio de su cuerpo se veía cubierto por su caparazón bivalvo, del cual solo salían sus antenas parcialmente cubiertas por setas.