En los siglos XII y XIII, la ciudad perteneció políticamente a la República de Nóvgorod.
En 1241, fue tomada por los Caballeros Teutónicos, pero Alejandro Nevski la liberó varios meses después durante una campaña legendaria dramatizada por Serguéi Eisenstein en una película de 1938.
Habiendo fortificado la ciudad, Dovmont dirigió a los caballeros al Rakvere y más allá de Estonia.
El rey de Polonia Esteban I Báthory acometió unos 31 ataques para tomar por asalto la ciudad, la cual fue defendida principalmente por civiles.
Pedro el Grande anexionó Estonia y Letonia a comienzos del siglo XVIII al final del periodo de Pskov en el papel tradicional como la frontera fundamental y la llave de la Rusia interior.
Como consecuencia, la importancia y el bienestar de la ciudad declinó dramáticamente, aunque pasó a ser una capital separada del gobierno desde 1777.
Pskov todavía preserva muchas de sus antiguas murallas medievales, construidas sobre el siglo XIII.
El kremlin de Pskov, o ciudadela medieval, parece tan impresionante como siempre.
La piedra caliza que utilizaron los pskovianos, gracias a su aspecto rugoso, les dio un particular encanto escultórico.
Las superficies estaban recubiertas con adornos intrincados de los que las excavaciones arqueológicas han permitido encontrar restos.
[5] Por esta vía ejercerán una gran influencia en la formación de un estilo común a toda Rusia.
Los edificios municipales, como los que se estaban haciendo en Flandes o Alemania, son raros, casi ausentes, en la Rusia medieval.
En cuanto a las viviendas, estaban construidas con madera, material abundante en el país y fueron periódicamente devastadas por los incendios.