Fue el padre del príncipe Max Emanuel de Thurn y Taxis, heredero presunto de Alberto, 12º príncipe de Thurn y Taxis.
El Príncipe Rafael Raniero tenía seis hermanos varones y una hermana.
Uno de sus hermanos fue el Príncipe Max Emanuel de Thurn y Taxis (1902-1994), miembro de la Orden Benedictina conocido como Padre Emerano.
Rafael Raniero recibió una educación humanística por profesores privados.
El Príncipe Rafael Raniero y su esposa la Princesa Margarita tuvieron un hijo, el Príncipe Max Emanuel de Thurn y Taxis, nacido el 7 de septiembre de 1935 en Schloss Bullachberg.