Rensselaer se encuentra ubicada en las coordenadas 42°38′48″N 73°44′01″O / 42.64667, -73.73361.
Según la Oficina del Censo, la ciudad tiene un área total de 9 km² (3,5 mi²), de la cual 8 km² (3,1 mi²) es tierra y 1 km² (0,4 mi²) (9.61%) es agua.
Según la Oficina del Censo en 2000 los ingresos medios por hogar en la localidad eran de $34,730, y los ingresos medios por familia eran $40,688.
Los hombres tenían unos ingresos medios de $29,685 frente a los $26,291 para las mujeres.
La renta per cápita para la localidad era de $19,674.