[1] Richard Penkevel fue el primer hijo del matrimonio entre Francis Penkevell de Roserrow y Catherine Roscarrock.
En 1607 obtuvo del rey Jacobo I una licencia real que le concedía por siete años autorización para que descubriera un paso por el noreste o el noroeste hacia la China, Catay, las Molucas y otras regiones de las Indias Orientales y comerciar con ellas.
En esa época la Compañía de las Indias Orientales llevaba varios años operando hacia las indias orientales gracias a cartas reales concedidas inicialmente por la reina Elizabeth I y luego por Jacobo I.
Cuando tuvieron conocimiento de esta nueva licencia, ahora en favor de Penkevel, antes hubo una concedida a Edward Michelborne que les había causado mucho daño, concurrieron ante el rey y en 1609 obtuvieron una nueva carta real para la Compañía.
[3] En julio de 1612 se le menciona con Pedro, Benjamín, Nicolás y Dígory Penkevell entre los miembros de una empresa para el descubrimiento del paso del Noroeste.