Nunca se casó ni tuvo hijos, mas su sobrino el Dr. Robert Waring Darwin, hijo de Erasmus y padre del sabio Charles Darwin, tomó su apelativo, y no deben confundirse.
En 1787 publica Principia Botanica (título completo: Principia Botanica or, a Concise and Easy Introduction to the Sexual Botany of Linnaeus), y en 1788, una introducción al sistema de taxonomía de Linneo.
Tenía un fuerte gusto por la poesía, como su más joven hermano Erasmus, e infiero del más tarde escrito y dedicado volumen manuscrito de poemas juveniles a él, con las palabras, "Por aquellos ejemplos y acondicionamientos de mi mente fui directamente al estudio de la poética en mis más tempranos años".
Per, más allá de estas trivialidades, la obra contenía muchas curiosas notas sobre biología — una temática ampliamente negada en Inglaterra en el último siglo.
El público, apreció tal libro, y la copia en mi posesión es de la tercera edición.