En la universidad quedó cautivado por Brigitte Mohnhaupt con quien se casó en 1968 y se hizo miembro de un colectivo radical llamado "Los Tupamaros" de Múnich.
Junto a varios miembros del Movimiento 2 de junio, Rolf Heißler queda en libertad por medio del secuestro del líder político de la Unión Berlinesa Cristiano demócrata, Peter Lorenz y salió el 2 de marzo de 1975 hacia la ciudad de Adén en Yemen.
Regresó en octubre de 1976 sin ser reconocido hacia la República Federal de Alemania y se reincorporó a la RAF.
El 1 de noviembre de 1978, participó en un tiroteo contra dos policías holándeses junto a Adelheid Schulz durante una inspección de Pasaportes en Nieuwestraat en Kerkrade donde hirió a los dos policías gravemente quienes murieron posteriormente.
Durante su arresto el 9 de junio de 1979 en Fráncfort del Meno, Rolf Heißler fue herido varias veces, siendo la herida más grave, una bala que le impactó en la cabeza.