Cuando tenía dos años, su padre murió de tuberculosis y su madre volvió a casarse.
En 1959, se casó con Hilaria Coy Benavidez, completó el entrenamiento aéreo y fue asignado a la 82.ª División Aerotransportada en Fort Bragg, Carolina del Norte.
Benavidez escuchó la petición de ayuda por radio y subió a un helicóptero para responder.
Después de la batalla, fue evacuado al campamento base, examinado, y se pensó que estaba muerto.
Benavidez creía que no había testigos vivos de las "Seis horas en el infierno".
Sin que Benavidez lo supiera, había un testigo vivo, que más tarde proporcionaría el relato ocular necesario: Brian O'Connor, el antiguo radiotelegrafista del equipo de las Fuerzas Especiales de Benavidez en Vietnam.
O'Connor había sido gravemente herido (Benavidez lo creía muerto),[8] y fue evacuado a Estados Unidos antes de que sus superiores pudieran interrogarlo completamente.
Durante sus vacaciones, O'Connor leyó un reportaje sobre Benavidez en un periódico de El Campo, que había sido recogido por la prensa internacional y reproducido en Australia.
A continuación, leyó la mención oficial de la condecoración: Rango y organización: Sargento Mayor.
Tres helicópteros intentaron la extracción, pero no pudieron aterrizar debido al intenso fuego enemigo de armas pequeñas y antiaéreas.
El sargento BENAVIDEZ subió voluntariamente a una aeronave que regresaba para ayudar en otro intento de extracción.
Al darse cuenta de que todos los miembros del equipo estaban muertos o heridos y no podían desplazarse a la zona de recogida, dirigió la aeronave a un claro cercano donde saltó del helicóptero en vuelo y corrió aproximadamente 75 metros bajo un fuego de armas pequeñas hasta el equipo reducido.
Antes de llegar a la posición del equipo fue herido en la pierna derecha, la cara y la cabeza.
A continuación, lanzó botes de humo para dirigir el avión hacia la posición del equipo.
Al llegar a la aeronave, vio y mató a dos soldados enemigos que se abalanzaban sobre la nave desde un ángulo que impedía al artillero de la puerta de la aeronave disparar contra ellos.
Con las pocas fuerzas que le quedaban, hizo un último viaje al perímetro para asegurarse de que todo el material clasificado había sido recogido o destruido, y para traer a los heridos restantes.
También habló en Grecia, Panamá, Corea y Japón, donde visitó al personal militar estadounidense e incluso se unió a ellos en ejercicios de campo.
El Sargento Mayor Roy Benavidez fue enterrado con todos los honores militares en el Cementerio Nacional de Fort Sam Houston.