Debido a su buena ubicación en la margen izquierda del río Miño, sus tierras tienen un gran valor agrícola y esa fue una de las razones del asentamiento inicial.
La antigua calzada romana per loca maritima, que comunicaba Braga con Vigo, tenía en San Pedro su final.
También el hito romano situado en Chamosinhos, dedicado al hijo de Constantini Maximi, confirma este hecho.
La existencia de una fuente termal y aquella inscripción sugieren que aquí se situaba el lugar llamado Aquis Celenis mencionado en el Itinerario XXI de Antonino.
S. Pedro da Torre fue fundada en 1125, siendo más adelante un enclave estratégico durante la guerra de restauración contra Castilla.