Mikulak nació en Corona del Mar, Newport Beach, California y estudió en la secundaria de la misma ciudad.
Sus padres compitieron en gimnasia en la Universidad de California en Berkeley, e iniciaron a Sam en la gimnasia a la edad de dos años.
[1] Su padre, Stephen Mikulak, es un cirujano ortopédico.
[2] Mikulak fue miembro del equipo Nacional Juvenil entre 2007 y 2010.
[1] Terminó tercero en la competencia all-around en el campeonato de la NCAA en 2012.