En 1664 pasó a ser obispo de Panamá, ministerio que ejerció hasta su fallecimiento.
Allí se graduó de doctor en Teología y tras recibir las órdenes sagradas, pasó a ser canónigo en el cabildo diocesano de Cuzco.
[1] Se encaminó a su diócesis y no bien arribó, emprendió la visita pastoral.
Panamá se hallaba entonces en una situación crítica, luego de haber sido atacado por el pirata Henry Morgan en 1668 y 1670; en el último de estos ataques, la ciudad había sido saqueada e incendiada, al punto que debió reubicarse; el lugar donde estuvo la antigua Panamá se conoce hoy como Panamá Viejo.
No fue promovido al obispado de Huamanga (o a Quito), como afirma Manuel de Mendiburu, al que han seguido otros autores como Rubén Vargas Ugarte y Alberto Tauro del Pino, que confunden a este personaje con Sancho Figueroa Andrade (mencionado también como Sancho Pardo de Andrade y Figueroa), que fue un prelado español natural de La Coruña, nombrado en 1679 obispo de Huamanga, para luego serlo de Quito en 1687.