En su patrimonio histórico-artístico destaca el castillo homónimo, del que se conserva la torre del homenaje, y la iglesia matriz, situada junto al castillo.
Situada a 7 km de Chaves, en la vega del Támega y a poca distancia de la frontera española, Santo Estêvão y su castillo tuvieron una importancia estratégica en los litigios territoriales entre los reinos de Portugal y de Castilla y León a principios del siglo XIII.
El propio Alfonso III otorgó a Santo Estêvão su primera carta foral en 1258, quedando constituido en concelho independiente, aunque fue integrado en el de Chaves ya en el siglo XVI.
Durante la Guerra de Restauración portuguesa, Santo Estêvão fue saqueada e incendiada en 1666 por las tropas españolas al mando de Baltasar Rojas Pantoja, virrey de Galicia.
Después de esos acontecimientos el castillo fue abandonado, sirviendo años más tarde como residencia parroquial.