La expresión concreta del sistema de ecuaciones al que se llega -la formulación multicuerpo- depende de las coordenadas elegidas para describir el sistema mecánico estudiado.
Los avances posteriores en cálculo numérico asistido por ordenador han favorecido la aparición y desarrollo de numerosos métodos y algoritmos para resolver la dinámica de sistemas multicuerpo.
[1] [5] [6] En líneas generales, los modelos multicuerpo utilizados para representar un sistema mecánico pueden agruparse en dos grandes categorías, dependiendo de las coordenadas generalizadas utilizadas para obtener las ecuaciones cinemáticas y dinámicas.
Para definir correctamente el sistema es fundamental explicitar clara y unívocamente las uniones entre los cuerpos, que podrán restringir o permitir el movimiento en los 6 grados de libertad (los tres ejes en el espacio y la rotación sobre los mismos).
[1] Tipos de uniones: rígida, pivotante, bisagra, etc.