Registros confiables indican que fue Vasco Núñez de Balboa el primer conquistador en llegar, a principios del siglo XVI.
Se viene así a la memoria la importancia que tuvo en esta comarca y en general en todo el suroeste antioqueño un cacique indígena de nombre Toné, recordado conductor indígena que supo liderar, aunque sucumbiría luego, fieras batallas contra los ibéricos, y con cuyo nombre hay bautizadas docenas de localidades y establecimientos por toda la región suroeste de Antioquia.
Algunas versiones sobre el origen del nombre actual dicen que en esta región habitó un indígena llamado Gaspar Urrado y al suprimirse la "d" quedó Urrao, o que pudo venir de los vocablos Catíos "Uro" que significa Cera y "Do", río, entonces sería Río de Cera o Camino de Cera.
(2018)[2] Alfabetismo: 76.8% (2005)[4] Según las cifras presentadas por el DANE del censo 2005, la composición etnográfica[4] del municipio es: Se comunica por carretera con la capital de departamento de Antioquia a 153 km aproximadamente por la vía Medellín - Bolombolo - Concordia - Betulia,[5] que se encuentra totalmente pavimentada entre cada municipalidad.
Según la clasificación climática de Köppen, este es del tipo Cfb o clima oceánico.