El pueblo se alza a 572 m sobre el nivel del mar.
Valdemanco del Esteras tiene su origen en un grupo de molineros y colmeneros que decidieron instalarse cerca de los molinos del río Frío.
A mediados del siglo XIX, el lugar contaba con una población censada de 215 habitantes.
En dicha fecha su nombre fue modificado por el de Valdemanco del Esteras.
La apicultura y la ganadería han estado y siguen estando muy ligadas a este pueblo, inmerso en tierras montuosas ricas en floraciones donde se instalaron colmenas que todavía hoy en día se utilizan.