Nació cerca de Rockingham, en el condado de Richmond (Carolina del Norte), Steele se educó en escuelas públicas cercanas a su hogar, después en el Colegio Randolph-Macon en Ashland para luego estudiar en el colegio Wake Forest, y finalmente en la Universidad de Carolina del Norte en Chapel Hill, graduándose en 1844.
Donde se mantuvo en el cargo hasta su muerte.
Steele estudió derecho y fue admitido en el cuerpo de abogados en 1865.
Rechazó continuar en 1880 y se dedicó a la manufacturación de algodón y a la banca.
Falleció en Baltimore en 1891 y está enterrado en el Leak Cemetery cerca de Rockingham (Carolina del Norte).