Fue hijo de Miguel Millar y Clementina Castillo y estudió en la escuela pública de su ciudad natal,[1] en el cual estuvo junto al pintor Armando Lira,[1] con quien realizaría periodismo escolar para una revista llamada El Colegial.
Las páginas del diario La Discusión siempre estuvieron abiertas para él –gracias a su amistad con Alfonso Lagos Villar– y las privilegió con sus textos e ilustraciones.
Con Armando Lira compartió muchas de sus inquietudes y juntos trabajaron ilustrando revistas juveniles.
Trabajó en el Museo Histórico Nacional, del que llegaría a ser director años más tarde en algún período.
En 1956 la revista francesa Le Monde Latin publicó una selección de sus principales capítulos.