Comenzó a participar de un programa de actuación en el Conservatorio Amazing Grace mientras cursaba el noveno grado.
Después de graduarse de la escuela secundaria, se mudó a la ciudad de Nueva York y se graduó del Tisch School of the Arts, institución de formación actoral perteneciente a la Universidad de Nueva York.
El nombre de la actriz le fue puesto por los Xhosa, un grupo étnico nativo de Sudáfrica.
Roquemore estuvo en una relación con el actor Lakeith Stanfield desde agosto de 2015.
En marzo de 2017 la pareja anunció que esperaban su primer hijo junto, una niña que nació en junio de ese año.