Juega como arquero y su actual equipo es el Tempo Białka de Polonia.
Allí, empezó a jugar fútbol, e integró la selección del Guaviare hasta los 14 años.
Entre 2015 y 2016, fue convocado al equipo profesional de Santa Fe a varios partidos de liga y su debut deportivo se da 2015 vs Olmedo.
En el primer semestre del 2017, Yilmar llega a Cúcuta Deportivo en condición de préstamo, donde igualmente es convocado a una considerable cantidad de partidos, tanto por el Torneo Águila como por la Copa Águila, pero a final de año decide irse del equipo.
Su paso a este club se da en el segundo semestre del 2018, Yilmar llega al equipo de la Ciudad de Kalwaria Zebrzydowska, en este equipo suma 14 encuentros a su prematura carrera.