Sirvió al rey en numerosas misiones diplomáticas, en la corte de Emmanuel de Saboya, en Hungría y, finalmente, en la corte del emperador Matías en Viena, a quien, dado que no tenía hijos, ayudó a asegurar la sucesión de la corona austríaca en la figura del archiduque Fernando, que sería posteriormente el emperador Fernando II.
Bajo el dominio del emperador Fernando II permaneció también en la corte en Viena como embajador de la Corona española.
Tomó partido abiertamente contra Wallenstein, a cuya caída contribuyó decididamente.
[cita requerida] Íñigo Vélez de Guevara murió en 1644 en Madrid.
Íñigo Vélez de Guevara se unió en matrimonio con su pariente Catalina Vélez de Guevara y tuvieron diez hijos: