(5286) Haruomukai es un asteroide perteneciente al cinturón de asteroides, descubierto el 4 de noviembre de 1989 por Masaru Mukai y el también astrónomo Masanori Takeishi desde la Estación Kagoshima, Japón.
Haruomukai está situado a una distancia media del Sol de 2,916 ua, pudiendo alejarse hasta 2,973 ua y acercarse hasta 2,859 ua.
Su excentricidad es 0,019 y la inclinación orbital 2,950 grados.
Emplea 1819,09 días en completar una órbita[4] alrededor del Sol.
Tiene 9,139 km de diámetro y su albedo se estima en 0,254.