(5784) Yoron es un asteroide perteneciente al cinturón de asteroides descubierto el 9 de febrero de 1991 por Akira Natori y el también astrónomo Takeshi Urata desde la Estación Yakiimo, Shimizu-ku, Japón.
El nombre fue sugerido por Y. Ueno, quien vive en esta isla (latitud + 27°) y logró observar α Crucis (declinación -63°) desde allí en marzo de 2008 utilizando la refracción atmosférica.
Su excentricidad es 0,122 y la inclinación orbital 9,430 grados.
Emplea 1567,08 días en completar una órbita[4] alrededor del Sol.
Tiene 6,799 km de diámetro y su albedo se estima en 0,318.