(6139) Naomi es un asteroide perteneciente al cinturón de asteroides, región del sistema solar que se encuentra entre las órbitas de Marte y Júpiter, descubierto el 10 de enero de 1992 por Atsushi Sugie desde el Observatorio Astronómico Dynic, Taga, Japón.
Naomi está situado a una distancia media del Sol de 2,662 ua, pudiendo alejarse hasta 3,061 ua y acercarse hasta 2,264 ua.
Su excentricidad es 0,149 y la inclinación orbital 12,42 grados.
Emplea 1587,10 días en completar una órbita[4] alrededor del Sol.
Tiene 9,493 km de diámetro y su albedo se estima en 0,316.