(6199) Yoshiokayayoi es un asteroide perteneciente al cinturón de asteroides, región del sistema solar que se encuentra entre las órbitas de Marte y Júpiter, más concretamente a la familia de Eunomia,[3] descubierto el 26 de enero de 1992 por Atsushi Sugie desde el Observatorio Astronómico Dynic, Taga, Japón.
Fue nombrado Yoshiokayayoi[4] en homenaje a Yayoi Yoshioka, fue la doctora número 27 con licencia en Japón y entró en la profesión médica en 1892, cuando era difícil para las mujeres ser doctoras.
Su excentricidad es 0,120 y la inclinación orbital 12,12 grados.
Emplea 1525,90 días en completar una órbita[5] alrededor del Sol.
Tiene 9,663 km de diámetro y su albedo se estima en 0,3.