(9642) Takatahiro es un asteroide perteneciente al cinturón de asteroides, descubierto el 1 de septiembre de 1994 por Kin Endate y el también astrónomo Kazuro Watanabe desde el Observatorio de Kitami, Hokkaidō, Japón.
[1] Takatahiro está situado a una distancia media del Sol de 2,427 ua, pudiendo alejarse hasta 2,894 ua y acercarse hasta 1,960 ua.
Su excentricidad es 0,193 y la inclinación orbital 3,008 grados.
Emplea 1381,08 días en completar una órbita alrededor del Sol.
[3] La magnitud absoluta de Takatahiro es 14,70.