Nacido en Los Ángeles, California, interpretó el papel por el que llegó a ser más conocido, el de ayudante del alguacil Chalk Breeson, al sustituir a Jock Gaynor (1929-1998), actor que había encarnado al ayudante Heck Martin.
En la serie, Yarnell trabajó principalmente junto a Don Collier, que interpretaba al Marshal Will Foreman.
[6] Su viuda, la cantante y profesora de canto Joan Patenaude-Yarnell, instituyó la Bruce Yarnell Scholarship para premiar a jóvenes barítonos.
Yarnell había sido barítono, y cantó en la Ópera de San Francisco desde 1971 hasta su fallecimiento,[7] grabando dos discos, House of the Lord y Bruce Yarnell Sings.
[4] Joan Patenaude había sido miembro de la Manhattan School of Music desde 1997.