Tuvo una relación particularmente estrecha con sus hermanas, Inés y María Leopoldina, con quienes mayormente vivió conjuntamente, incluso después de su matrimonio, y con quienes mantuvo una extensa correspondencia cuando no estuvieron juntas.
Estuvo involucrada en varios asuntos administrativos y planificó reformas en Lippe, algunas de las cuales logró implementar.
Tuvo significante influencia sobre su marido y se convirtió en el pilar de las reformas buscadas por el canciller Hoffmann.
Casimira estuvo envuelta en el cuidado de los pobres, la salud médica y la educación.
De su matrimonio con Simón Augusto, Casimira tuvo un hijo: